司里车又有“记里车”、“记里鼓车”、“大章车”等别名。第一个在史书中留下姓名的记里鼓车机械专家，是三国时代的马钧。马钧，字德衡，三国时曹魏人，是当时闻名的机械大师。司里车的基本原理和指南车相同，也是利用齿轮机构的差动关系。记里鼓车的用途很狭窄，只是皇帝出行时“大驾卤簿”中必不可少的仪仗之一，没有实际的用途，此车已绝迹于人间。 记载
司里车又有“记里车”、“记里鼓车”、“大章车”等别名。有关它的文字记载最早见于《晋书·舆服志》：“记里鼓车，驾四。形制如司南。其中有木人执槌向鼓，行一里则打一槌。”晋人崔豹所著的《古今注》中亦有类似的记述。因此，记里鼓车在晋或晋以前即已发明了。 第一个在史书中留下姓名的记里鼓车机械专家，是三国时代的马钧。马钧，字德衡，三国时曹魏人，是当时闻名的机械大师。他不仅制造了指南车、记里鼓车，而且改进了绫机，提高织造速度；创制翻车（即龙骨水车）；设计并制造了以水力驱动大型歌舞木偶乐队的机械等，可惜，他的生卒年并无详尽记载，只知道他当过小官吏，并因不擅辞令，一生并不得志。 到宋代，卢道隆于1027年制成记里鼓车，以及吴德仁于1107年同时制成指南车和记里鼓车的详情，则被记载于《宋史·舆服志》中。417年，刘裕率军打败晋军，将缴获的记里鼓车、指南车等运回建康（南京）。后宋太祖平定三秦时又将其缴获。宋仁宗天圣五年（1027年），内侍卢道隆又造记里鼓车。后来吴德仁又重新设计制造了一种新的记里鼓车。吴德仁简化了前人的设计，所制记里鼓车，减少了一对用于击镯的齿轮，使记里鼓车向前走一里时，木人同时击鼓击钲。 